Manusグローブを使ったケアロボットの開発

ユーザー紹介

青山学院大学

青山学院大学  理工学部 機械創造工学科

田崎 良佑 准教授

使用システム

グローブ:

OptiTrack MetaGloves By Manus 1式

旧Manusグローブ 1式

カメラ:PrimeX13  12台

ソフトウェア:Motive:Body

田崎研究室

研究室に入ってすぐに目を引く、机の真ん中からにょきっとのびるロボットアームのモニュメント。

実は、これはモニュメントではなく、ワインをサーブするための機械。田崎先生の鋳造研究の派生から生まれたロボットアームとのことで、最初から驚かされました!

田崎先生は工場のオートメーション化の研究をされており、人が行っていた高度技能をロボット化することができないかというところから、鋳造の液体を狙った場所に注ぐことができるロボットアームの開発などを行っていました。青山学院大学に赴任され強く実感されているのが、研究室の学生さんの研究内容が、今までは「人→ロボット」という研究から、「人→ロボット→人」というように、今までロボットの作業対象が対「材料」だったものが対「人」に変化している、ということ。研究室で存在感を出しているこのロボットアームが、研究の変移の象徴ですね。

導入の経緯

当時開発途中であったケアロボットに人がマッサージをする動きを反映するにあたって指の動きを計測する機器を探されていたそうです。そんな中、SI(システムインテグレーション学会)で弊社がOptiTrack Motiveソフトウェアと一緒に使用することができるManusグローブの機器展示を行った際に、Manusグローブの実演をご覧いただいて、「これだ!」と田崎先生に声をかけていただきました。

Manusグローブでマッサージ師の指の動きを解析

東京ケアウィーク’23 次世代介護テクノロジー展に展示されたケアロボットは、マッサージ師の方の親指の動きをManusグローブで、マッサージされる側の人をOptiTrackで位置を計測し、解析したデータをケアロボットに反映していたとのことです。

実際にケアロボットが施術する際には3D深度カメラを使って体験者の体の位置を把握し、ロボットをリアルタイムに制御されていらっしゃいました。

Manusグローブのバージョンアップによる利点

ケアロボットに使用いただいたのは旧バージョンのManusグローブでした。旧バージョンのManusグローブは手全体を覆ってしまう手袋型なので指の圧力を取るセンサーと一緒に使用するのが難しかったのですが、新バージョンのManusグローブは指サックタイプやテープタイプなので指に別のセンサーを一緒に装着できるのが良かったとのことです。

 

1mm以下の精度で人や物の3次元位置姿勢をトラッキングする光学式モーションキャプチャシステムです。

指の長さを自動調整しながら計測するQuntumGlovesや、AIが搭載されており動かせば動かすほど精度が上がるPrime3といったフィンガーキャプチャグローブがあります。