OptiTackマニュアル
クイックスタートガイド#04
キャリブレーション
カメラキャリブレーション
トラッキングを開始するには、すべてのカメラをキャリブレーションする必要があります。カメラキャリブレーションを行うことで、Motiveはカメラの位置と向き、およびキャプチャされた映像のレンズ歪みを計算します。キャリブレーション結果をもとに、Motiveは3Dキャプチャボリュームを作成し、このボリューム内でモーショントラッキングが実行されます。Calibration Paneからすべてのキャリブレーションツールにアクセスできます。
キャリブレーションの手順
キャリブレーションの開始
システムキャリブレーションを開始するには、[Calibration Pane]を開きます。
Calibration Paneで新しいキャリブレーションを開始するか、既存のキャリブレーションを変更するかを選択できます。このガイドでは、[New Calibration]をクリックして新しいキャリブレーションを実行します。
マスキング
システムのキャリブレーションを行う前に、余計な反射や不要なマーカーがカメラに映らないよう、取り除くか、物理的に覆うことが理想的です。
しかし、すべての反射を取り除くことができない場合もあります。そのような場合には、キャリブレーション時にマスクを適用することで、これらの不要な反射を無視することができます。
- [Motive：Calibration Pane] Calibration Paneを見て、カメラの視界に無関係な反射やノイズが入っていないか確認してください。これらのカメラには警告が表示されます。
- [Motive：Calibration Pane] 対応するカメラビューを確認して、どこから外部反射が発生しているかを特定し、可能であればキャプチャボリュームからそれらを取り除くか、カメラから見えないように物理的に覆います。
- [Motive：Calibration Pane] それでも反射がある場合は、[Musk]をクリックして、カメラビューで検出されたすべての反射に自動的にマスクを適用します。
- [Motive：Calibration Pane] すべての反射が除去、もしくはマスクされたら、[Continue]をクリックしてワンディングに進みます。
キャリブレーションワンドを振る
キャリブレーションワンドを使って、システムのキャリブレーションに使用するワンディングサンプルを取得します。
- Calibration TypeをFullに設定します。
- Wandタブでキャプチャボリュームの校正に使用するワンドを指定します。
ワンドのサイズを正しく選択することが非常に重要です。誤った寸法をMotiveに入力すると、キャリブレーションされた3Dボリュームのスケーリングが正しく行われません。 - [Start Wanding]をクリックして、ワンドを開始します。
- ワンディング処理が開始されたら、キャリブレーション用のワンドをキャプチャボリュームに持ち込み、キャプチャボリューム全体にワンドを優しく振り始めます。
ワンドで優しく8の字を繰り返し描き、様々な方向のサンプルを収集し、十分なサンプリングができるようにできるだけ多くの空間をカバーします。
ワンドの軌跡は、2D Viewに色で表示されます。Calibration Paneには、ワンディングプロセスの状況を示すグリッド/テーブルが表示され、進捗状況を確認することができます。 - 各カメラがワンディングサンプルを収集すると、各カメラのワンディングステータスを表すグリッドの色が明るい緑色に変化し始めます。
これにより、各カメラで十分なサンプルが収集されたかどうかが視覚的に確認できます。すべてのボックスが明るい緑色で満たされるまで、ワンドを振ってください。 - 十分なサンプルが収集されたら、[Start Calculation]ボタンを押して、キャリブレーションを開始します。計算が完了するまでには数分かかることがあります。
- 計算が終了すると、結果が表示されます。全体の結果に問題がなければ、[Continue]をクリックして床面の設定に進みます。結果に問題がある場合は、[Cancel]をクリックして、もう一度ワンディングをやり直してください。
キャリブレーションの品質を高めるために、以下の点に気を付けてください。
- ワンドを速く振りすぎないようにしてください。速く振ることで悪いサンプルを取り込んでしまう可能性があります。
Exposureを250μsよりも高くする場合は、キャリブレーション中にマーカーがぼやけないよう、
ワンドを特にゆっくりと振るようにしてください。 - ワンドを振っている間は反射素材のついている衣服やアクセサリーを身に着けないでください。キャリブレーション結果に悪影響を及ぼす余分なサンプルを取り込む可能性があります。
- キャリブレーションに十分なサンプル数は、サイズの異なるボリュームによって異なる場合がありますが、通常、カメラごとに2500〜6000サンプルを収集します。
十分な数のサンプルが収集されたら、[Calibration]を押します。 - 10,000を超えるサンプルを収集しないようにしてください。
過剰なサンプルはキャリブレーションに悪影響を及ぼす可能性があります。 - 各カメラビューの広い領域をカバーするワンドサンプルを集めるようにしてください。
Primeカメラのステータスインジケータを使用して、個々のカメラのサンプルがどのように収集されているかを確認できます。 - ボリューム全体にわたってサンプルを収集することは有益ですが、より多くのトラッキングが行われるターゲット領域の近くでより多くのサンプルを収集することが有用な場合があります。
そうすることで、キャリブレーション結果は特定の領域でより良い精度を持つことが期待されます。 - 最良の結果を得るには、低地と高地の両方をカバーして、ボリューム全体でワンドサンプルを均等かつ包括的に収集します。ボリューム内でキャリブレーションを開始する場合は、マーカーの1つを覆い、ワンディングを開始する場所に露出します。ボリュームに他の反射が存在しない状態で、少なくとも2台のカメラが3つのマーカーすべてを検出すると、ワンドが認識され、Motiveがサンプルの収集を開始します。
床面を設定する
すべてのカメラのキャリブレーションが完了した後、キャプチャボリュームの床面を定義します。
- キャプチャボリューム内にキャリブレーションスクエアを置きます。
頂点マーカーがグローバル座標系の原点の真上に配置されるようにキャリブレーションスクエアの位置を決めます。 - 長手方向のアームがボリュームの+Z軸に向けられ、短手方向のアームがボリュームの+X軸に向けられるように、キャリブレーションスクエアを配置します。
MotiveはY-up右手座標系を使用しています。 - キャリブレーションスクエアを床面と水平に設置します。
- この時点で、Calibration Paneはどのキャリブレーションスクエアがキャプチャボリュームに配置されたかを検出するはずです。
検出されない場合は、Motiveの3Dビューからキャリブレーションスクエアの3つのマーカーを選択してください。 - [Set Ground Plane]をクリックしてキャリブレーションを完了します。
