OptiTrack開発ツールダウンロード

Motiveソフトウェアで３次元計測したトラッキングデータにネットワーク経由でアクセスするNatNet SDKや、カメラの制御・２DオブジェクトのトラッキングなどMotiveソフトウェアを使用せずに開発するためのCamera SDK、さらにはMotive APIといった開発ツールについて紹介します。

ソフトウェア（Motive）

プラグイン

開発ツール

NatNet SDK
Camera SDK
Motive API
Others

NatNet SDK

Motiveソフトウェアで取得したトラッキングデータ（位置・姿勢データ）をリアルタイムでネットワーク配信するクライアント/サーバ型のSDKです。

このバージョンのNatNet SDKでは、ストリーミングサンプルが改良されていますが、ビットストリームの構文は変更されていません。Motiveのすべてのバージョンでスムーズに動作するよう設計されています。
【注意】
Direct Depacketizers（NatNetを使用しないもの）：このバージョンでの変更はありません。NatNetからMATLABコードを削除し、別のプラグインの配布を開始しました。

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Natnet SDK 4.4.0　2025年10月27日
New Features
- Ubuntu ARM向けのNatNetディストリビューションを追加しました。これにより、ロボットや組み込み機器へのサポートが向上します。
詳細
- ファイルサイズ： 2.21MB(Windows)
- ファイルフォーマット：ZIP(Windows) TAR(Linux)
- APIバイナリはMotive 3.4.0に対応しました。
Changelog

過去の変更点はこちら

参考事例

東京工業大学ではNatNetSDKを活用し、3次元倒立振子の安定化制御を行いました。

詳しい事例はこちら

SDKの内容

NatNetライブラリ
C++ネイティブのネットワーク用ライブラリ(ヘッダ・静的ライブラリ(.lib)・動的ライブラリ(.lib / .dll))
NatNetアセンブリ
.NET用アセンブリ(NatNetML.dll)を.Net対応クライアントへ組み込めます。
サンプルアプリケーション
コードに素早く組み込むことのできるサンプルプロジェクトと実行可能なファイルが用意されています。
MatNet interface to MATLAB
マーカー・剛体・スケルトンをライブストリーミングできるように.NET Interfaceとサンプルプログラ(MatNet.m)が用意されています。 MatNetサンプルはMATLABモジュールを必要としないMATLABのコア部から直接動作します。

APIの構造

NatNetクライアント
NatNetサーバー（Motive）と通信するためのクラス。
NatNetデータタイプ
NatNetパケットにはカプセル化された構造データが入っています。
NatNet アセンブリ
.NETコンポーネントから呼び出すことができるマネージド(.NET)のクラスライブラリ。NatNetアセンブリは本来のNatNetライブラリをラップし、.NET互換環境(VB.NET、C#、MatLab等)で使用するためにNatNetClientおよびNatNetデータタイプを提供します。

データタイプ

マーカーセットデータ
識別されたマーカーとその座標(x,y,z)。
剛体データ
ユニークなID、座標、回転角が入ったデータ、またその剛体を定義する際に使用された識別されたマーカーデータ。
スケルトンデータ
階層構造を持った剛体の集合体。
フォースプレートデータ
力とモーメントのデータの再ブロードキャスト。
デバイスデータ
DAQデバイスなどのアナログデバイスからデータを再ブロードキャスト。

Camera SDK

フルカメラコントロール、2Dオブジェクトデータ、カメラ同期、6自由度のベクタートラッキングを含む無料のカメラSDKです。サンプルアプリケーションがSDKインストーラの一部にパッケージングされています。詳しくはこちら。

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Camera SDK 3.4.1 Final　2026年2月23日
New Features
- Motiveとの互換性を維持するために更新しました。
詳細＆動作条件
- ファイルサイズ： 381MB(Windows)
- ファイルフォーマット：EXE(Windows), TAR(Linux)
- APIバイナリはMotive 3.4.1 Finalに対応しました。
互換性について
- DuplexモードはMotive ver3.3.3以降はすべてのPrime^X / Slim^X / Versa^Xカメラで動作します。
- Prime^X 22 / 41 / 120カメラに関してはMotive ver3.3.0からDuplexモードを使用できます。
- Versa^X 22と22Wはversion3.2.0 Final以上で動作します。
- Versa^X 41,41Nと41Wはversion3.2.0 Final以上で動作します。
- Versa 120,120Nと120Wはversion3.2.0 Final以上で動作します。
- Wired Cinepuckはversion3.2.0 Beta1以上で動作します。
- Wired AnchorPuckはversion3.2.0 Beta1以上で動作します。
- Flex 3 / Flex 13 / Slim 3U / V120:DUO / V120:Trio は、Motive3.1以上の環境で動作します。
- シリアルナンバーがM512653以降のFlex3はMotive 3.1.0 beta2以上の環境で動作します。
- シリアルナンバーがM501170以降のSlim 3UはMotive 3.1.0 beta2以上の環境で動作します。
- Prime^X 120カメラ、Prime^X 120Wカメラ、および Slim^X120カメラは、Motive 3.1.1以上の環境で動作します。
- X120カメラに必要なマスクが大量にある場合は、シーン内のすべてのオブジェクトをカバーするために複数回マスクする必要がある場合があります。
- シリアルナンバーがM99450以降のPrime^X 41とPrime^X 22 はMotive 3.0.3以上の環境で動作します。
- Motive 2.xと3.xを切り替えるときは、Prime^Xカメラの電源を入れ直す必要がある場合があります。
Changelog

過去の変更点はこちら

参考事例

株式会社タクラム・デザイン・エンジニアリングでは、Camera SDKとOptiTrackカメラ一台で自身の影が動き出すエンターテインメントを創りました。

詳しい事例はこちら

特徴・機能

C++に対応

C++インターフェースで様々なソフトウェア言語やシステムに組み込み可能です。

カメラの制御

Camera SDKは以下のようなカメラ機能、メソッド、コールバック、プロパティにアクセスできます。

ビデオモード（オブジェクト、セグメント、プレシジョン、ローグレースケール、モーションJPG）
フレームレート（フレームデシメーション調整）
露出（自動露出調整）
自動ゲイン調整
ハードウェアマスク
イメージサイズウィンドウ調整
しきい値
イルミネーション
フィルタースウィッチャー
ハイパワーモード（Flex 3/Flex 13のみ）
LEDステータス調整

オブジェクトデータ

カメラビューでとらえられる最大512個までの2Dオブジェクトはトラッキングあるいはフィルタリングするために以下のような情報として取り出すことが可能です。

位置（加重X,Y座標）
エリア
幅・高さ
真円率
レンズの歪みによる影響を除去する機能

6自由度のベクタートラッキング

Camera SDKには基本的なVector Tracking*が含まれ、メーカーが提供するTrackClipという特定のマーカー配列をもつ剛体を使用し、6自由度を取得することができます。

*Vector Trackingは3つのマーカーを使用して１台のカメラで6自由度のトラッキングを行うことができる独自の技術です。

複数カメラの同期

シャッターとフレームの露出を同時に行うことで複数カメラを同期させることができます。各カメラからそれぞれのフレームを取得する代わりに、同期したフレームを取得し、カメラが正しく同期されていることを確認するためにグループを作成します。

ソースコード付きサンプルアプリケーション

サンプルアプリケーションにはソースコードとドキュメントが付属しており、最良の実践モデルとしてお役立ていただけます。サンプルアプリケーションは以下の通りです。

カメラスタートアップとリスティング
フレーム同期
イメージプロセッシング
MJPEGビューワ
グレースケールイメージのプロセス
6自由度Vector Tracking

Motive API

Motive APIではC / C ++を使用してMotiveの様々な機能にアクセスすることが可能です。

参考事例

アクセスできること

カメラの制御
フレームの制御
点群の三次元化エンジンの制御
三次元化されたマーカーデータの取得と使用
剛体のトラッキング
クエリ結果の提供
ネットワーク経由でのデータストリーミング

アクセスできないこと

詳細なハードウェア制御（カスタマイズされたハードウェアの同期など）
データ収録・再生
外部機器からの制御（フォースプレートやNI-DAQなど）
スケルトンの機能

要件

Windowsのみ
有効なMotiveのライセンス＋USBハードウェアキー

Others

アクティブタグ、アクティブパック、アクティブHMDクリップなど、OptiTrack Activeハードウェアをプログラミングするためのユーティリティです。

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Active Batch Programmer 1.6.0　2023年5月16日
New Features
- Active Batch Programmer用のインストーラーを作成しました。
- 無線の信号強度を設定する機能が追加されました。
- 信号強度とLEDの明るさのスライダーを追加しました。
- ログをクリアする方法を追加しました。
- ファームウェアの新しいバージョンでCinePucksを設定する機能を追加しました。
- ZIPファイルにサードパーティーのライセンスファイルを追加しました。
- ログの出力先を特定の位置に固定しました(C:\ProgramData\Optitrack\Active_Batch_Programmer_Logs\)。
Fixes
- LEDの明るさをフルレンジで設定できない不具合を修正し、0から255までの輝度値を設定できるようになりました。
- IMU以外のタグを設定する際に、IMU Uplink IDがインクリメントされる問題を修正しました。
- 同じセッションでタグを2回プログラミングすると、動作しない問題を修正しました。
- “Auto Brightness”を選択すると、LEDが消灯してしまう問題を修正しました。
- LEDの明るさを設定するためのトグルが効いていない問題を修正しました。
- 1.xファームウェアタグがその機能をサポートしていないにもかかわらず、ラベルグループの値がログに表示される問題を修正しました。
- “Brightness”の文字が一部切れてしまう問題を修正しました。
- 使用されなくなったPanID値に関するエラーメッセージを削除しました。
- ファームウェアのバージョンを見出しから削除しました。
- 最大8個のマーカーを有効にする機能を残して、余分な2つのLEDオン/オフオプションを削除しました。
詳細＆動作条件
- ファイルサイズ： 27.2MB
- ファイルフォーマット：EXE
- 対応OS：Windows 64bit
Changelog

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